公司致力于成為國內領先的智能傳感焊縫跟蹤機器人系統供應商，公司團隊技術骨干成員自2001年以來一直從事電弧傳感器的研究和開發。目前的主要產品包括擺動電弧傳感器智能焊縫跟蹤系統、旋轉電弧傳感器智能焊縫跟蹤系統、視覺傳感焊接機器人系統及配套產品等。

其中，電弧傳感器焊縫跟蹤系統如圖1所示：

圖1? ?電弧傳感焊縫跟蹤系統原理

是利用焊接電弧自身特點的一種電弧傳感器，利用焊接電弧本身的電流、電壓特性獲得焊縫空間偏差信息的一類傳感器，不需要附加傳感裝置。與其他焊縫跟蹤傳感器相比，旋轉電弧掃描焊炬傳感器有如下優點：

1）跟蹤實時性好。電弧傳感器的檢測點是實際焊接點，不存在傳感器前行的問題。

2）靈活性和可達性好，焊接機頭周圍不需要裝備其它特別的裝置，焊槍部分所占空間減小。

3）抗干擾能力強，不受焊絲彎曲和磁偏吹的影響。

4）價格低廉，可靠耐用，尤其符合焊接過程低成本自動化要求。

5）電弧掃描不僅可以跟蹤傳感，保證焊接參數的穩定，而且可以達到改善成形的效果，特別是可明顯改善斜角焊縫、搭接焊及厚板開坡口多道焊的表面成形及兩側熔合。

因此，掃描焊炬電弧傳感器已經成為焊接領域的研究熱門。研究和發展基于旋轉掃描焊炬焊的縫跟蹤系統是焊接自動化、智能化的一種趨勢。2002年我公司就已經生產出旋轉電弧傳感器和擺動電弧傳感器兩種電弧傳感焊縫跟蹤系統，截至目前已經生產出6代樣機，而且擺動電弧傳感器已經在相關的企業生產線上應用。

掃描激光視覺傳感焊縫跟蹤系統如圖2所示：

圖2? ? 掃描激光視覺傳感焊縫跟蹤原理

激光掃描法測距是利用三角測量原理，由激光速射到安裝在掃描的鏡子，折射到工件表面，從工件上反射的光經掃描軸另一個透鏡折射到線陣 CCD 上。通過電機的驅動，掃描軸帶動激光束在工件焊縫處橫向回轉掃描。CCD 可測出在不同掃描角度時的工件高度，經過坐標變換，從而得到焊縫的端面剖面圖，即坡口的形狀。再通過適當的控制策略可實現對焊縫的視覺跟蹤。激光掃描視覺傳感器由于機構輕便、主控器要求低，不僅適用于焊縫跟蹤，而且在障礙物識別方面也得到了廣泛的應用。

結構光視覺傳感焊縫跟蹤系統如圖3所示：

圖3? ? 結構光視覺傳感焊縫跟蹤系統

結構光視覺傳感方式是通過激光點光源發出一束激光，經柱狀鏡片轉換成條形光，投射到工件表面，由焊縫的坡口形式形成相應的激光條紋，CCD接受反射的激光條紋，通過信號采集和圖像處理得到焊縫的中心線位置。由攝像機以及焊槍與相機手眼關系的標定得到焊縫中心線的三維空間位置，進一步可得到焊槍與焊縫中心線的偏離量，進而可實現焊縫跟蹤。視覺傳感器以其高靈敏度、高精度、抗電磁干擾、與工件無接觸、獲得焊縫信息豐富等優點，越來越受到用戶的青睞，成為焊縫跟蹤傳感器應用的熱點。

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